Оригінал: https://oscarliang.com/fix-esc-desync/
 | Нижче вичитаний людьми машинний український переклад оригіналу. Для VictoryDrones переклад вичитали: Faina. |
|---|
Як виправити розсинхронізацію регуляторів обертів (ESC) в FPV дронах: поради.
23rd February 2024
Коли один з моторів на вашому FPV дроні неочікувано зупиняється, що призводить до його падіння – це може бути спричинено розсинхронізацією регуляторів обертів. У цій статті обговорюються причини і поради щодо виправлення розсинхронізації регуляторів обертів ESC за допомогою налаштувань BLHeli і Betaflight.
Деякі посилання на цій сторінці є партнерськими. Я [автор англомовної версії Оскар Ланг] отримую комісію (без додаткових витрат для вас), якщо ви робите покупку після натискання одного із цих партнерських посилань. Це допомагає підтримувати безкоштовний контент для спільноти на цьому веб-сайті. Будь ласка, прочитайте нашу Політику партнерських посилань для отримання додаткової інформації.
ЗМІСТ
Що таке розсинхронізація регулятора обертів (ESC)? 2
Причини розсинхронізації регуляторів обертів (ESC) 3
Що викликає розсинхронізацію ESC 4
Не кожне падіння — це desync 6
Як виправити розсинхронізацію ESC 7
Чи може ESC відновитися після desync 9
Що таке розсинхронізація регулятора обертів (ESC)?
Не кожен випадок "падіння дрона з неба" є наслідком розсинхронізації регулятора обертів ESC. Наприклад, якщо ваш квадрокоптер падає на землю без обертання, це може бути просто через активацію безаварійнoстi або через втратy живлення. Зазвичай, під час десинхронізації ESC дрон почне обертатися чи крутитися швидко і неконтрольовано.
Найкращий спосіб виявити десинхронізацію ESC - це аналізувати журнали Чорної скриньки. Розсинхронізація ESC виникає, коли один з моторів зупиняється (перестає обертатися і, отже, перестає створювати тягу), що змушує дрон вимагати від цього мотора працювати сильніше, що призводить до досягнення максимального значення сигналу мотора - 100%.
Ви не знаєте про журналювання у Чорній скриньці? Не хвилюйтесь, у мене є повний навчальний посібник тут, щоб вам почати. Чорна скриня
Без використання Чорної скриньки, дослідження відеозапису DVR кадр за кадром іноді може надати підказки про напрямок обертання і про те, який мотор став жертвою розсинхронізації регулятора обертів (ESC) – той мотор, що перший відключається.
Причини розсинхронізації регуляторів обертів (ESC)
Розсинхронізація виникає, коли таймінг комутації ESC не встигає за рухом мотора. Через цю невідповідність ESC втрачає синхронізацію, і мотор фактично зупиняється. Нижче найпоширеніші причини.
Надмірно високі оберти
Мотори з дуже високим KV або такі, що крутяться на обертах, занадто високих для конкретного ESC, частіше стикаються з desync. Що вищі оберти, то швидше ESC має відпрацьовувати комутацію. В екстремальних випадках ESC просто не встигає підтримувати синхронізацію.
Коли мотор обертається надто швидко, ESC може пропустити «перетин нуля», а електричний шум ще більше погіршує ситуацію. Якщо ESC не може точно визначити «перетин нуля», він не розуміє, коли подавати наступний імпульс (для створення магнітного поля), у результаті мотор може зупинитися.
Різкі зміни швидкості
Якщо мотор занадто різко змінює швидкість, ESC може не встигати підлаштувати таймінг комутації та втратити синхронізацію. Це часто трапляється під час агресивних маневрів і жорсткого гальмування у фристайлі.
Пошкоджений ESC або мотор
Фізичні пошкодження ESC або мотора також можуть спричиняти desync. Наприклад, пошкоджені обмотки мотора чи несправний ESC порушують точну комутацію. З практики, старі або зношені ESC/мотори більш схильні до цієї проблеми.
Електричний шум
Надмірний електричний шум може заважати сигналам між ESC і мотором. Типові причини — проблеми з проводкою, погані контакти або інші компоненти, що створюють перешкоди.
Не кожне падіння — це desync
Одна з найпоширеніших помилок — вважати, що будь-яке падіння квада це desync. Насправді є інші несправності, які можуть виглядати дуже схоже:
- Згорілий мотор: якщо мотор споживає надто великий струм і виходить з ладу, квад може різко втратити контроль і впасти. На відео це часто схоже на desync, але причина інша.
- Перегрів або несправність ESC: якщо ESC відключається через перегрів чи іншу помилку, мотор зупиняється. Це не класичний desync, а відмова ESC.
- Просадка напруги акумулятора: різке падіння напруги може спричинити короткочасне відключення ESC і зупинку мотора — візуально схоже на desync, але це проблема живлення.
Як виправити розсинхронізацію ESC
Правильна комбінація ESC і мотора
Щоб мінімізувати ризик desync ще на етапі збірки, підбирайте ESC і мотори, які добре працюють разом. Мотори з дуже високим KV бажано поєднувати з сучасними ESC, що вміють обробляти швидку комутацію.
Додатковий фільтруючий конденсатор
Дуже важливо мати припаяний до живлення ESC конденсатор з низьким ESR [еквівалентний послідовний опір]. Він допомагає зменшити електричний шум, який часто і є коренем проблеми.
Ось посібник щодо вибору й встановлення конденсатора: https://oscarliang.com/capacitors-mini-quad/
Налаштування BLHeli та Betaflight
Щоб виправити desync або зменшити ймовірність його появи, спробуйте налаштування в BLHeli і Betaflight. Не всі поради потрібні одночасно — часто допомагає одна або кілька.
Налаштування BLHeli:
-
Стартова потужність [Rampup Power / Startup Power]: Використовуйте менше значення, наприклад, 0,125 у BLHeli_S або 12% у BLHeli_32. Якщо пропелери вагаються крутитися, коли ви взводите квадрокоптер, вам може знадобитися трохи збільшити стартову потужність, поки ви не знайдете оптимальне значення, при якому мотори починають крутитися плавно при взведенні квадрокоптера, не спричиняючи розсинхронізації регуляторів обертів.
-
Компенсація розмагнічування [Demag Compensation]: Встановіть на високе значення, оскільки це допомагає квадрокоптеру відновлюватися після розсинхронізації, замість просто падати на землю, хоча це може призвести до певного зниження продуктивності.
Змінюйте ці параметри лише якщо у вас дійсно є desync. Детальніше про ці налаштування: https://oscarliang.com/best-blheli-32-settings/ та Налаштування BLHeli_32.
- Використовуйте протокол DShot, якщо ви його ще не використовуєте.
- Значення холостої тяги двигуна: За замовчуванням це 5.5%, що є досить обережним значенням для менших квадрокоптерів. Спробуйте трохи вище, наприклад 6.5 або 7.
Уникайте різких змін газу
Агресивний стиль із частими різкими змінами тяги підвищує шанси на desync, особливо якщо ESC не встигає за динамікою мотора. Якщо збої трапляються саме під час різких маневрів, спробуйте плавніше працювати газом.
Чи може ESC відновитися після desync?
У деяких випадках ESC може відновитися в польоті. Коли стається desync, ESC інколи переходить у так звану «сліпу комутацію» (blind commutation): замість точного зчитування положення ротора ESC намагається його оцінити та повернути синхронізацію.
Якщо це вдається, ви відчуєте короткий ривок, але квад продовжить політ. Якщо ні — може статися «death roll», коли один мотор повністю зупиняється, і дрон втрачає контроль.
Висновок
Сподіваюсь, ці поради допоможуть прибрати проблеми з desync. Після цього варто додатково протюнити квадрокоптер за цим гайдом і українською статтею про тюнінг.
- Липень 2021 - Стаття створена.
- Лютий 2024 - Оновлено.
- Листопад 2024 - Додано нові причини desync, розділ про хибні діагнози та відновлення ESC після desync.
КОМЕНТАРІ
ROMAN
8th February 2022 - 1:46 pm
Привіт, Оскаре!
Дякую за всі безцінні ресурси на вашому веб-сайті!
Я хотів би додати про проблему розсинхронізації, з якою я зіткнувся з моїм процесором f722 і ESC blheli_32. Я використовував всі рекомендації з тієї сторінки, але без успіху, і після багатьох аварій, до вчора я спробував отримати навантаження на процесор за допомогою команди «tasks» в CLI Betaflight (4.2). З використанням DShot600, двостороннього зв'язку і PID-циклу 8 кГц, я мав понад 100% навантаження на максимальне навантаження і понад 70% на середнє навантаження. Перехід на DShot300 і 4 кГц остаточно вирішив мою проблему з розсинхронізацією з навантаженням не більше 50% на максимальне навантаження і приблизно 40% на середнє навантаження.
Також, перш ніж я вніс зміни, я бачив звіти про помилки обертів (на кілька відсотків) на вкладці двигуна, які повністю зникли зараз. Можливо, ви могли б додати рядок (зниження частоти ПІД-циклу та Dshot) або попередження на сторінці протоколу ESC або/і на цій сторінці про розсинхронізацію, оскільки я прочитав багато випадків, коли люди копирсалися і пробували все налаштування Betaflight/ESC без успіху? Варто зазначити перевантаження ЦП як потенційне, непряме джерело розсинхронізації (деякі завдання в Betaflight не можуть завершити через перевантаження ЦП).
GREG
3rd December 2023 - 6:53 am
У мене була така сама проблема, і я зробив те ж саме, щоб виправити. Знизив цикл PID до 8k/4k і перейшов з dshot600 на dshot300, і відтоді у мене не було проблеми.
MIKE M
25th July 2021 - 8:55 pm
Дякую, Оскар, і цікавлюся, чи у вас є думки щодо мотора FPVCycle 5 "та рекомендації Кебоба збільшити силy наростання, щоб запобігти розсинхронізації? У мене є / мені подобаються ці мотори і я використовую налаштування Кебоба без проблем, але це, здається, протирічить інтуїції. Можливо, через те, що вони більші, ніж звичайні 5 "мотори? fpvcycle.com/collections/motors/products/fpvcycle-5-motor-choose-options?variant=32281593741423
OSCAR
26th July 2021 - 12:01 am
Я не знаю, за яких умов рекомендується збільшувати силy наростання для запобігання розсинхронізації, оскільки це збільшує піки напруги/шум на сигнал регулятора обертів. Це може бути помилка, можливо, ви хочете перевірити. Ось трохи інформації про те, що робить силa наростання : https://oscarliang.com/best-blheli-32-settings/\#rampup-power
Я не пробував цей мотор, тому не можу коментувати.