Оригінал: https://oscarliang.com/rates/	Нижче вичитаний людьми машинний український переклад оригіналу. Для VictoryDrones переклад вичитали: Faina, Samsonovych!.

Пояснення коефіцієнтів FPV-дронів: Betaflight і ACTUAL

10 лютого 2025 р

Одним із найважливіших налаштувань в тюнінгу FPV-дрона є коефіцієнти — вони визначають реакцію дрона на рухи стіком. Якщо коефіцієнти зависокі, квадрокоптер відчуватиметься смиканим і важким у керуванні. Якщо занизькі — млявим та з низькою чутливістю. У цьому підручнику я розповім, що таке коефіцієнти Betaflight, як вони працюють, чому ACTUAL — найкращий варіант, і як підібрати ідеальні коефіцієнти для вашого стилю польоту.

Деякі посилання на цій сторінці є партнерськими. Я [автор англомовної версії Оскар Ланг] отримую комісію (без додаткових витрат для вас), якщо ви робите покупку після натискання одного із цих партнерських посилань. Це допомагає підтримувати безкоштовний контент для спільноти на цьому веб-сайті. Будь ласка, прочитайте нашу Політику партнерських посилань для отримання додаткової інформації.

Зміст

Коефіцієнти потребують налаштування 1

Розуміння коефіцієнтів ACTUAL 5

Чутливість центру 6

Макс. коефіцієнт 7

Експо 9

Налаштування коефіцієнтів ACTUAL 10

Мої коефіцієнти 11

Перегляд коефіцієнтів Betaflight 12

RC Коефіцієнт 12

RC Експонента 14

"Супер" коефіцієнт 16

Налаштування коефіцієнтів Betaflight 18

Не змінюйте коефіцієнти! 20

Середня точка тяги і Експоненційність тяги 20

Заключні думки: магія коефіцієнтів ACTUAL 21

Точне налаштування коефіцієнтів є так само важливим, як налаштування PID і фільтрів для оптимізації продуктивності Betaflight вашого FPV-дрона. Ви будете вражені значними покращеннями у якості польоту, адаптувавши коефіцієнти відповідно до свого унікального стилю та вимог.

Betaflight пропонує загалом п'ять систем коефіцієнтів:

Коефіцієнти ACTUAL
Коефіцієнти Betaflight
Коефіцієнти Raceflight
Коефіцієнти KISS
Коефіцієнти QuickRates

Однак найпоширенішими є коефіцієнти ACTUAL та коефіцієнти Betaflight.

У цьому підручнику ми розглянемо ключові функції коефіцієнтів ACTUAL і коефіцієнтів Betaflight, як вони працюють і як я особисто їх налаштовую. Важливо вибрати єдину систему коефіцієнтів для роботи, і моя рекомендація для новачків полягає в тому, щоб почати з дефолтних "за замовчуванням" – коефіцієнтів ACTUAL. Це також добре підходить для досвідчених пілотів.

Коефіцієнти потребують налаштування

Так само як PID і фільтри, коефіцієнти потребують точного налаштування для оптимізації продуктивності вашого дрона. Ви будете вражені значними покращеннями у якості польоту, адаптувавши коефіцієнти відповідно до свого унікального стилю та вимог.

Розуміння коефіцієнтів ACTUAL

«ACTUAL-коефіцієнти» — це коефіцієнти за замовчуванням у Betaflight, які забезпечують простий підхід до встановлення максимальної кутової швидкості (наприклад, значення 1000 відповідає 1000 градусів/с) і значень чутливості центру. І нічого не треба вигадувати, бо ця система є набагато інтуїтивнішою, зрозумілішою та менш заплутаною для пілотів порівняно зі старішими коефіцієнтами Betaflight.

Якщо ви новачок, я б рекомендував користуватися коефіцієнтами ACTUAL. Якщо ви використовуєте інший тип коефіцієнтів, в інтернеті є багато конвертерів коефіцієнтів, які дозволяють переводити один тип коефіцієнтів в інший.

Існує три коефіцієнти ACTUAL: Чутливість центру стіка, Макс. коефіцієнт, Експо.

Чутливість центру

Чутливість центру пов'язана з чутливістю навколо центрального положення стіка. Менше значення забезпечує точніше та плавніше керування, тоді як більше значення забезпечує збільшену реакцію дрона на рух стіка.

Макс. коефіцієнт

Макс. коефіцієнт визначає швидкість обертів при повному відхиленні стіка. Введене число є точним максимальним значенням кутової швидкості. Наприклад, значення 700 означає, що при повному відхиленні стіка дрон обертатиметься зі швидкістю 700 градусів/с.

Але майте на увазі, що максимальна кутова швидкість може бути обмежена потужністю моторів. Коли мотори досягають своїх фізичних обмежень і не можуть обертатися швидше, максимальна кутова швидкість обмежується незалежно від значення, встановленого в Betaflight. Це можна перевірити в журналах Чорної скриньки.

Експо

Експо вирівнює криву між центральним положенням стіку і повним відхиленням стіку [прим. пер.: збільшення Експо притискає криву біля центрального положення, робить криву більш горизонтальною біля центру]. Щоб гонщикам досягти більшої рівномірності, вони тримають Експо на низькому рівні. Для збільшення більш пологої центральної зони і для кращої контрольованості – збільшіть Експо. Майте на увазі, що збільшення Експо також зменшує Чутливість центру стіка. Хоча Експо може досягати 1,0, надмірне Експо може спричинити малу Чутливість центру стіка та зробити реакцію дрона більш непередбачуваною при повному відхиленні стіка (більш смиканою).

Налаштування коефіцієнтів ACTUAL

Ось як я особисто знаходжу найкращі коефіцієнти.

Почніть із встановлення Чутливості центра. Політайте навколо і маневруйте крізь вузькі коридори, щоб знайти бажану точність керування навколо центру стіку:

Якщо ви відчуваєте, що вам доводиться сильно рухати стіком, щоб дрон відреагував так, як вам потрібно — Чутливість центру занадто низька.
Якщо дрон надмірно реагує та труситься (наприклад, хитається ліворуч-праворуч через корекцію пілота) — Чутливість центру занадто висока.

Перегляд відео з польоту допоможе оцінити ситуацію об'єктивніше — при правильній чутливості центру прольоти крізь ворота мають виглядати досить плавно.

Далі встановіть Макс. коефіцієнт, виконуючи фліпи і роли — переконайтесь, що вас задовольняє чіткість виконання. Цей крок має бути відносно простим.

Нарешті, відпрацюйте рухи у вільному стилі, використовуючи різні положення стіка від центральної позиції до повного відхилення. Щоб згладити криву коефіцієнтів, додайте Експо, але майте на увазі, що це може зменшити передбачуваність в положеннях, коли стік відхилено подалі від центру. Якщо ви збільшите Експо, вам може знадобитися трохи підвищити Чутливість центру, щоб це компенсувати. Налаштування Експо – це, перш за все, ваші особисті уподобання.

Повторіть цей процес для нахилу, тангажу та никання(рискання), або скопіюйте однакові значення для всіх 3 осей.

Мої коефіцієнти

Ось загальні вказівки щодо різних стилів польоту та застосування на основі мого особистого досвіду:

Кінематографічний / Перегони: Макс. коефіцієнт 600-800
Фрістайл: Макс. коефіцієнт 800-1000
Польоти в зоні прямої видимості: Макс. коефіцієнт 1000+

Потім встановіть Чутливість центру відповідно до вашого стилю польоту. Зменшення чутливості центру дозволяє вносити дрібні корекції без смиканих рухів — це особливо корисно для кінематографічних польотів і плавних фрістайл-ліній.

Кінематографічний: Чутливість центру 50-150
Фрістайл: Чутливість центру 100-200
Перегони / Польоти в зоні прямої видимості: Чутливість центру 150-250

Експо визначає, наскільки плавною або агресивною є реакція стіка в середині ходу. Якщо ваш квадрокоптер відчувається надто лінійним і «механічним», невеличке Експо може зробити рухи природнішими. Для фрістайлу помірне Експо робить трюки (наприклад, смачні флік-оберти та різкі роли) плавнішими. Але надмірне Експо може зробити рухи значно менш передбачуваними.

Кінематографічний: Високе Експо (0,6–0,8) для надплавних кадрів.
Фрістайл: Середнє Експо (0,5–0,7) для балансу між плавністю та чіткістю.
Перегони: Низьке Експо (0,4–0,6) для швидкої, лінійної та передбачуваної реакції.

Мої коефіцієнти фрістайлу (тримання стіка двома пальцями / pinching):

Тангаж/Нахил(крен)

Чутливість центру: 190
Макс. коефіцієнт: 1000
Експо: 0,70

Никання(рискання)

Чутливість центру: 200
Макс. коефіцієнт: 650
Експо: 0,55

Зверніть увагу, що мої коефіцієнти відрізняються залежно від того, як я тримаю стік. Коли тримаю стік двома пальцями (щіпковий хват), Макс. коефіцієнт подібний, але Чутливість центру, як правило, вища, бо з таким захватом стіка можна рухати його точніше, ніж великим пальцем. Ось мої коефіцієнти для тримання великим пальцем для порівняння:

Тангаж/Нахил(крен) (тримання великим пальцем / thumbing)

Чутливість центру: 140
Макс. коефіцієнт: 1000
Експо: 0,50

Никання(рискання) (тримання великим пальцем / thumbing)

Чутливість центру: 180
Макс. коефіцієнт: 650
Експо: 0,40

Мої коефіцієнти для малих вупів:

Тангаж/Нахил(крен)

Чутливість центру: 250
Макс. коефіцієнт: 1100
Експо: 0,55

Никання(рискання)

Чутливість центру: 300
Макс. коефіцієнт: 900
Експо: 0,55

Перегляд коефіцієнтів Betaflight

Коефіцієнти Betaflight — це застаріла система, і хоча я її не рекомендую, вважаю корисним дати невеличкий вступ для новачків. Чому не рекомендую? Тому що вона складніша у використанні, ніж ACTUAL: три параметри є взаємозалежними, що робить цю систему менш інтуїтивною.

RC Коефіцієнт

Графік RC Коефіцієнту [Коефіцієнт реакції пульта RC] має лінійний характер по всьому діапазону руху стіка і визначає швидкість обертів за повного відхилення стіка. Якщо ви знайомі з комп'ютерами,то це як налаштування чутливості миші.

Більше число призводить до чутливішого, але і більш смиканого квадрокоптера. Невеликі рухи стіком призведуть до значних рухів квадрокоптеру. Збільшення RC Коефіцієнту також збільшує швидкість обертів, забезпечуючи швидкі роли і фліпи.

Однак майте на увазі, що максимальна кутова швидкість може бути обмежена потужністю моторів. Коли мотори досягають своїх фізичних обмежень і не можуть обертатися швидше, максимальна кутова швидкість обмежується, незалежно від вищого значення, встановленого в Betaflight.

RC Експонента

RC Експонента [Коефіцієнт експоненти реакції пульта], також відомий як RC Експо або RC Експонента, зменшує чутливість поблизу центру стіка, де потрібне точне керування (для нахилу, тангажу і никання), але не змінює максимальну кутову швидкість при повному відхиленню стіка.

RC Експонента – це відсоткове значення в діапазоні від 0% (0) до 100% (1). При 0% збільшення кутової швидкості між максимальним і мінімальним вхідним значенням стіка має лінійний характер у вигляді "V" з відсутнім вхідним значенням стіку в самому центральному положенні. При 50% відхилення стіку квадрокоптер обертатиметься навколо заданої осі рівно з половиною максимальної швидкості обертання.

Збільшення RC Експоненти зменшує чутливість навколо центрального положення стіку, вимагаючи подальших рухів стіку для досягнення тієї самої швидкості обертання. Уявіть собі RC Експоненту як перетворення форми «V» на «U», i при цьому вищий відсоток експонування згладжує «U» навколо центру.

"Супер" коефіцієнт

"Супер" коефіцієнт (або просто Коефіцієнт) збільшує як максимальну кутову швидкість, так і чутливість навколо центру стіку.

Підвищивши Коефіцієнт, ви будете здатні підтримувати помірну чутливість стіку ближче до центру для стандартних маневрів польоту, і все одно зможете робити швидкі фліпи і роли, коли стік відхиляється на максимум.

Коефіцієнт по суті поєднує в собі ефекти RC Коефіцієнту і RC Експоненти, забезпечуючи більшу гнучкість у досягненні бажаного відчуття контролю стіку.

То навіщо використовувати Коефіцієнт? Чи не можемо просто використовувати RC Коефіцієнт i RC Експоненту? Начебто так, але Коефіцієнт додає нам гнучкості в досягненні бажаної чутливості стіка.

Налаштування коефіцієнтів Betaflight

Налаштування в кінцевому рахунку залежить від особистих уподобань і «відчуттів».

Почніть зі стандартних значень Betaflight: RC Коефіцієнт 1.0, Коефіцієнт 0.7,
RC Експонента 0 – для всіх трьох осей.

Налаштовуючи коефіцієнти, я завжди спочатку коригую RC Коефіцієнт. Виконуйте фліпи і роли, а якщо квадрокоптер обертається надто повільно, збільшуйте RC Коефіцієнт, доки результат вас не задовільнить. Внесіть максимальну кутову швидкість (град/сек) у конфігуратор Betaflight. Для фрістайлу я зазвичай прагну приблизно до 700-800 градусів за секунду.

Далі просто політайте (без фліпів і ролів) і переконайтеся, що квадрокоптер швидко й передбачувано реагує на рухи стіку під час поворотів. Якщо він занадто чутливий для точного руху, збільшіть RC Експоненту. Якщо він надто повільний, і через це його рухи не точні (недостатня чутливість), зменшіть Коефіцієнт, одночасно збільшуючи RC Коефіцієнт, щоб компенсувати та збільшити максимальну кутову швидкість.

RC Експонента не завжди потрібна, бо Коефіцієнт може забезпечити такий самий ефект. Але якщо дрібні рухи навколо центральної позиції стіку є занадто чутливими, то збільшуйте RC Експоненту аж поки не досягнете хорошого балансу між чутливістю і точністю.

Професійна порада: налаштування кривої / RC Експоненти на пульті (TX) зменшує роздільну здатність стіку, тому завжди встановлюйте RC Експоненту в програмному забезпеченні польотного контролеру [прим. пер.: або "польотника"], коли це можливо, а не в пульті!

Можливо, вам доведеться повторити цей процес кілька разів, доки показники не стануть ідеальними. Пам'ятайте, що коефіцієнти тангажу, нахилу i никання не обов'язково повинні бути ідентичними — пілоти фрістайлу часто віддають перевагу вищим показникам нахилу і рискання, але нижчому тангажу — це все особисте.

Різне програмне забезпечення польотного контролеру має різні діапазони та масштабування PID, Коефіцієнтів і RC Експонент, тому однакові цифри не обов'язково дають однакові результати в різних прошивках. Вам треба буде знайти в інтернеті калькулятор для конвертації коефіцієнтів з однієї систему в іншу, якщо ви хочете перейти на іншу мікропрограму польотного контролеру.

Щоб дати вам деякі приклади, Коефіцієнти і RC Експоненти, які я використовував у минулому:

Фрістайл

RC Коефіцієнт– 1,2
RC Експонента – 0,20
Коефіцієнт – 0,77

Плавний політ:

RC Коефіцієнт = 0,80
RC Експонента = 0,00
Коефіцієнт = 0,65

Експо навмисно встановлено на нуль, щоб уникнути надмірної реакції в близьких ситуаціях і фактично дає вам загальний плавний результат.

Агресивна акробатика:

RC Коефіцієнт, тангаж / нахил = 1,80, рисканняникання = 2,00
Коефіцієнт, все = 0,64
RC Експонента, тангаж / нахил = 0,20, рискання= 0,15

Малі вупи

нахил+тангаж: RC Коефіцієнт 1.2, Коефіцієнт 0.75, RC Експонента 0
РисканняНикання: RC Коефіцієнт 1.3, Коефіцієнт 0.80 RC Експонента 0
Якщо використовується акрорежим, увімкніть crash_recovery, є деякі параметри ( "crash_" в інтерфейсі командного рядка), які ви можете спочатку налаштувати, щоб уникнути помилкового самовирівнювання [прим. пер.: коли польотний контролер вирівнює дрона після зіткнення, схожим чином як діє режим "кут"/angle mode].

Коли ваші навички польоту покращаться, і вам стане легше виконувати агресивні маневри, ви можете спробувати підвищити швидкість. І ви також, ймовірно, захочете використовувати трохи більше експоненти, щоб підтримувати точне тонке керування.

Не існує правильних чи неправильних значень Експонент та Коефіцієнтів, якщо це вам підходить. Наприклад, у мене тремтять пальці, тому у мене Експонента може бути трохи вище, ніж в інших людей. :p

Не змінюйте коефіцієнти!

Деякі пілоти коригують коефіцієнти для різних дронів або часто їх змінюють, але це може гальмувати ваш розвиток як пілота.

Підтримання постійних коефіцієнтів на всіх ваших квадрокоптерах є вкрай важливим для розвитку м'язової пам'яті. Якщо ви постійно змінюєте коефіцієнти, ваші інстинкти ніколи не розвинуться повністю. Натомість оберіть один набір коефіцієнтів і дотримуйтесь його — це допоможе вам виробити стабільний, інстинктивний контроль стіком незалежно від того, на чому ви летите.

Втім, це правило стосується передусім дронів схожого розміру та потужності. Якщо ви летите на принципово різних апаратах — наприклад, на 5-дюймовому фрістайл-квадрокоптері та малому вупі — є сенс налаштовувати коефіцієнти окремо. Ці дрони мають дуже різні льотні характеристики й використовуються в абсолютно різних умовах, тому використання різних коефіцієнтів для кожного з них є цілком виправданим.

Середня точка тяги і Експоненційність тяги

Експоненціальність тяги змінює форму кривої тяги, згладжуючи її навколо Середньої точки тяги. Це забезпечує зручніше керування тягою та максимальну роздільну здатність стіку на бажаному рівні тяги. Якщо вам важко утримувати дрон у зависанні, не піднімаючись і не опускаючись, спробуйте скористатися Середньою точкою тяги та Експоненційністю.

Середня точка тяги регулює положення на кривій тяги, де застосовується Експоненційність тяги.

Я зазвичай встановлюю Середню точку тяги на рівень тяги при крейсерській швидкості (а не при зависанні). Наприклад, на малому вупі я зазвичай крейсерю приблизно при 28% тяги (хоча тяга зависання становить близько 20%), тому Середню точку тяги я встановлюю на 0,28. Потім встановлюю Експо, щоб згладити криву — чим ближче до 1, тим плавніша крива навколо Середньої точки, але й тим менша чутливість тяги. Зазвичай для вупів я вважаю гарним значення 0,6 або 0,65, а для початківців можна навіть підняти до 0,8 для м'якішого контролю висоти.

Якщо встановити Експоненційність тяги на 0, ця функція фактично вимикається, і крива тяги залишається лінійною незалежно від значення Середньої точки тяги.

Крім того, ви можете налаштувати криву тяги у вашому передавачі для ще точнішого контролю тяги.

Заключні думки: магія коефіцієнтів ACTUAL

Перехід на коефіцієнти ACTUAL у Betaflight став для мене справжньою зміною правил гри. Вони дали мені повний контроль над реакцією дрона без небажаних побічних ефектів застарілих систем коефіцієнтів. Якщо ви досі використовуєте старі коефіцієнти Betaflight — зробіть собі послугу: перейдіть на ACTUAL і більше не повертайтесь. Ви отримаєте плавніший, передбачуваніший і простіший у налаштуванні контроль.

Історія редагування

Вересень 2015 р. – Стаття створена
Березень 2018 р. – Оновлено статтю про TPA, середню середню точку тяги та
Березень 2021 р. – додано інформацію про нову функцію в Betaflight: ACTUAL
Вересень 2022 р. – оновлені скріншоти, оновлені інструкції з налаштування коефіцієнтів
Листопад 2022 р. – відредаговано, щоб більше зосередитися на ACTUAL Betaflight
Березень 2023 р. – спрощена URL-адреса, оптимізована назва
Лютий 2025 р. – оновлено посібник

КОМЕНТАРІ

5LI3RET

15 червня 2021 р. - 18:45

У мене питання щодо коефіцієнтів. Я поставив свої коефіцієнти в Betaflight 4.2, і з цим немає проблем, але потім я літаю, і коли я переглядаю параметри коефіцієнтів в окулярах dji, і там є різні коефіцієнти, я встановлюю BF4.2. Здається, немає різниці, що я роблю в BF, окуляри dji завжди показують ті самі стандартні коефіцієнти ... Що це може буть? Дуже дякую!

Коефіцієнти потребують налаштування​

Розуміння коефіцієнтів ACTUAL​

Чутливість центру​

Макс. коефіцієнт​

Експо​

Налаштування коефіцієнтів ACTUAL​

Мої коефіцієнти​

Перегляд коефіцієнтів Betaflight​

RC Коефіцієнт​

RC Експонента​

"Супер" коефіцієнт​

Налаштування коефіцієнтів Betaflight​

Не змінюйте коефіцієнти!​

Середня точка тяги і Експоненційність тяги​

Заключні думки: магія коефіцієнтів ACTUAL​